Bewegungsplanung für selbstfahrende Autos Das Universitätsnetzwerk

Beschreibung

Willkommen bei Motion Planning for Self-Driving Cars, dem vierten Kurs in der Spezialisierung für selbstfahrende Autos der Universität von Toronto.

Dieser Kurs führt Sie in die wichtigsten Planungsaufgaben des autonomen Fahrens ein, einschließlich Missionsplanung, Verhaltensplanung und lokale Planung. Am Ende dieses Kurses können Sie mithilfe von Dijkstra und dem A * -Algorithmus den kürzesten Pfad über ein Diagramm oder ein Straßennetz finden, mithilfe von Finite-State-Maschinen sichere Verhaltensweisen für die Ausführung auswählen und optimale, glatte Pfade und Geschwindigkeitsprofile entwerfen um sicher um Hindernisse zu navigieren und dabei die Verkehrsregeln einzuhalten. Sie erstellen auch Belegungsrasterkarten für statische Elemente in der Umgebung und lernen, wie Sie diese für eine effiziente Kollisionsprüfung verwenden. Dieser Kurs gibt Ihnen die Möglichkeit, eine vollständige Planungslösung für das Selbstfahren zu erstellen, die Sie von zu Hause zur Arbeit bringt, während Sie sich wie ein typisches Fahren verhalten und das Fahrzeug jederzeit sicher halten.

Für das Abschlussprojekt in diesem Kurs implementieren Sie einen hierarchischen Bewegungsplaner, um durch eine Reihe von Szenarien im CARLA-Simulator zu navigieren, einschließlich der Vermeidung eines auf Ihrer Fahrspur geparkten Fahrzeugs, der Verfolgung eines Führungsfahrzeugs und der sicheren Navigation an einer Kreuzung. Sie sind mit Zufälligkeiten in der realen Welt konfrontiert und müssen arbeiten, um sicherzustellen, dass Ihre Lösung gegenüber Änderungen in der Umgebung robust ist.

Dies ist ein Zwischenkurs, der für Lernende mit etwas Hintergrundwissen in Robotik gedacht ist und auf den Modellen und Steuerungen aufbaut, die in Kurs 1 dieser Spezialisierung entwickelt wurden. Um in diesem Kurs erfolgreich zu sein, sollten Sie über Programmiererfahrung in Python 3.0 und Kenntnisse der linearen Algebra (Matrizen, Vektoren, Matrixmultiplikation, Rang, Eigenwerte und Vektoren und Inversen) und der Analysis (gewöhnliche Differentialgleichungen, Integration) verfügen.