Beschreibung

Robotersysteme umfassen typischerweise drei Komponenten: einen Mechanismus, der Kräfte und Drehmomente auf die Umgebung ausüben kann, ein Wahrnehmungssystem zum Erfassen der Welt und ein Entscheidungs- und Steuerungssystem, das das Verhalten des Roboters moduliert, um die gewünschten Ziele zu erreichen. In diesem Kurs werden wir uns mit dem Problem befassen, wie ein Roboter entscheidet, was zu tun ist, um seine Ziele zu erreichen. Dieses Problem wird oft als Bewegungsplanung bezeichnet und wurde auf verschiedene Arten formuliert, um verschiedene Situationen zu modellieren. Sie lernen einige der gängigsten Ansätze zur Lösung dieses Problems kennen, darunter graphbasierte Methoden, randomisierte Planer und künstliche potenzielle Felder. Während des Kurses werden wir die Aspekte des Problems diskutieren, die die Planung schwierig machen.

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Robotik: Computergestützte Bewegungsplanung - Universität von Pennsylvania