Moderne Robotik, Kurs 6: Capstone-Projekt, Mobile Manipulation

Beschreibung

Das Schlusssteinprojekt der Spezialisierung Modern Robotics ist die mobile Manipulation: Gleichzeitig wird die Bewegung einer fahrbaren mobilen Basis und ihres Roboterarms gesteuert, um eine Manipulationsaufgabe zu erfüllen. Dieses Projekt integriert verschiedene Themen aus der Spezialisierung, einschließlich Flugbahnplanung, Kilometerzähler für mobile Roboter und Rückkopplungskontrolle. Ausgehend von der Ihnen zur Verfügung gestellten Modern Robotics-Softwarebibliothek (geschrieben in Python, Mathematica und MATLAB) und der Software, die Sie für frühere Kurse geschrieben haben, entwickeln Sie eine Software zum Planen und Steuern der Bewegung eines mobilen Manipulators zum Ausführen einer Auswahl und Platzierung Aufgabe. Sie testen Ihre Software auf dem KUKA youBot, einem mobilen Manipulator, der aus einer omnidirektionalen Mecanum-Rad-Basis, einem 5-Gelenk-Roboterarm und einem Greifer besteht. Zur Simulation der Aufgabe wird der hochmoderne plattformübergreifende V-REP-Robotersimulator verwendet.