Beschreibung

In unserem 6-wöchigen Robotics Capstone geben wir Ihnen die Möglichkeit, eine Lösung für ein reales Problem zu implementieren, die auf den Inhalten basiert, die Sie aus den Kursen in Ihrer Robotik-Spezialisierung gelernt haben. Es gibt Ihnen auch die Möglichkeit, mathematische und Programmiermethoden zu verwenden, die Forscher in Robotiklabors verwenden.

Sie können zwischen zwei Spuren wählen - In der Simulationsspur verwenden Sie Matlab, um ein mobiles invertiertes Pendel oder MIP zu simulieren. Das für diese Schlusssteinbahn erforderliche Material basiert auf Kursen in Mobilität, Flugrobotik und Schätzung. In der Hardware-Spur müssen Sie ein Rover-Kit, einen Himbeer-Pi, eine Pi-Kamera und eine IMU kaufen und zusammenbauen, damit Ihr Rover autonom durch Ihre eigene Umgebung navigieren kann

Praktische Programmiererfahrungen zeigen, dass Sie die Grundlagen der Roboterbewegung, -planung und -wahrnehmung erworben haben und diese in eine Vielzahl praktischer Anwendungen bei Problemen der realen Welt umsetzen können. Die Fertigstellung des Schlusssteins bereitet Sie besser auf den Einstieg in die Robotik sowie auf eine umfangreiche und wachsende Anzahl anderer Karrierewege vor, auf denen Roboter die Landschaft nahezu aller Branchen verändern.
Eine wöchentliche Aufschlüsselung der einzelnen Titel finden Sie im nachstehenden Lehrplan.

Woche 1

Einleitung
MIP Track: Verwenden von MATLAB für dynamische Simulationen
AR Track: Dijkstra's und Kauf des Kits
Quiz: A1.2 Integration einer ODE in MATLAB
Programmieraufgabe: B1.3 Dijkstra-Algorithmus in Python

Woche 2

MIP Track: PD-Steuerung für Systeme zweiter Ordnung
AR Track: Zusammenbau des Rovers
Quiz: A2.2 PD-Tracking
Quiz: B2.10 Demonstration Ihres fertigen Rovers

Woche 3

MIP-Track: Verwenden eines EKF, um die skalare Ausrichtung von einer IMU zu erhalten
AR Track: Kalibrierung
Quiz: A3.2 EKF zur Schätzung der skalaren Einstellung
Quiz: B3.8 Kalibrierung

Woche 4

MIP-Spur: Modellierung eines mobilen invertierten Pendels (MIP)
AR Track: Entwerfen eines Controllers für den Rover
Quiz: A4.2 Dynamische Simulation eines MIP
Peer Graded Assignment: B4.2 Programmieren eines Tag-folgenden Algorithmus

Woche 5

MIP-Spur: Lokale Linearisierung eines MIP und einer linearisierten Steuerung
AR Track: Ein erweiterter Kalman-Filter zur Zustandsschätzung
Quiz: A5.2 Ausgleichskontrolle eines MIP
Peer Graded Assignment: B5.2 Ein erweiterter Kalman-Filter zur Zustandsschätzung

Woche 6

MIP-Track: Feedback-Bewegungsplanung für den MIP
AR-Track: Integration
Quiz: A6.2 Rauscharme Steuerung und Planung für den MIP
Peer Graded Assignment: B6.2 Fertigstellen Ihres autonomen Rovers

Preis: Kostenlos anmelden!

Robotik: Schlussstein - Universität von Pennsylvania