Moderne Robotik, Kurs 2: Roboterkinematik | Das Universitätsnetzwerk

Beschreibung

Möchten Sie wissen, wie Roboter arbeiten? Interessieren Sie sich für Robotik als Karriere? Sind Sie bereit, grundlegende mathematische Modellierungstechniken zu erlernen, die in allen Teilbereichen der Robotik zum Einsatz kommen?

Dann ist die Spezialisierung „Moderne Robotik: Mechanik, Planung und Steuerung“ genau das Richtige für Sie. Diese Spezialisierung, bestehend aus sechs kurzen Kursen, ist eine ernsthafte Vorbereitung für ernsthafte Studenten, die auf dem Gebiet der Robotik arbeiten oder ein fortgeschrittenes Studium absolvieren möchten. Es ist kein Sampler.

Im Kurs 2 der Spezialisierung „Roboterkinematik“ lernen Sie, die Vorwärtskinematik (Berechnung der Konfiguration der „Hand“ des Roboters basierend auf den Gelenkwerten) mithilfe der Exponentialproduktformel zu lösen. Ihre Bemühungen in Kurs 1 zahlen sich reichlich aus, da die Vorwärtskinematik mit den erlernten Werkzeugen ein Kinderspiel ist. Es folgen Geschwindigkeitskinematik und -statik, die Gelenkgeschwindigkeiten und Kräfte/Drehmomente mit Drehungen und Schraubenschlüsseln des Endeffektors in Beziehung setzen, inverse Kinematik (Berechnung von Gelenkwerten, die eine gewünschte „Hand“-Konfiguration erreichen) und Kinematik von Robotern mit geschlossenen Ketten.

Dieser Kurs folgt dem Lehrbuch „Moderne Robotik: Mechanik, Planung und Steuerung“ (Lynch and Park, Cambridge University Press 2017). Sie können das Buch kaufen oder das kostenlose Preprint-PDF verwenden. Sie bauen auf einer Bibliothek von Robotersoftware in einer Sprache Ihrer Wahl (Python, Mathematica und MATLAB) auf und verwenden den kostenlosen plattformübergreifenden Robotersimulator V-REP, mit dem Sie auf dem neuesten Stand der Technik arbeiten können Roboter bequem von zu Hause aus und ohne finanzielle Investitionen.