Moderne Robotik, Kurs 3: Roboterdynamik | Das Universitätsnetzwerk

Beschreibung

Möchten Sie wissen, wie Roboter arbeiten? Interessieren Sie sich für Robotik als Karriere? Sind Sie bereit, grundlegende mathematische Modellierungstechniken zu erlernen, die in allen Teilbereichen der Robotik zum Einsatz kommen?

Dann ist die Spezialisierung „Moderne Robotik: Mechanik, Planung und Steuerung“ genau das Richtige für Sie. Diese Spezialisierung, bestehend aus sechs kurzen Kursen, ist eine ernsthafte Vorbereitung für ernsthafte Studenten, die auf dem Gebiet der Robotik arbeiten oder ein fortgeschrittenes Studium absolvieren möchten. Es ist kein Sampler.

Im Kurs 3 der Spezialisierung „Roboterdynamik“ lernen Sie effiziente numerische Algorithmen für die Vorwärtsdynamik (Berechnung der Beschleunigung des Roboters anhand seiner Konfiguration, Geschwindigkeit sowie der Gelenkkräfte und -drehmomente) und der Rückwärtsdynamik (Berechnung der erforderlichen Gelenkkräfte und -drehmomente anhand der Konfiguration, Geschwindigkeit und Beschleunigung des Roboters). Ersteres eignet sich für die Simulation, letzteres für die Robotersteuerung. Sie erfahren außerdem, wie Sie Robotertrajektorien unter dynamischen Randbedingungen planen.

Dieser Kurs folgt dem Lehrbuch „Moderne Robotik: Mechanik, Planung und Steuerung“ (Lynch and Park, Cambridge University Press 2017). Sie können das Buch kaufen oder das kostenlose Preprint-PDF verwenden. Sie bauen auf einer Bibliothek von Robotersoftware in einer Sprache Ihrer Wahl (Python, Mathematica und MATLAB) auf und verwenden den kostenlosen plattformübergreifenden Robotersimulator V-REP, mit dem Sie auf dem neuesten Stand der Technik arbeiten können Roboter bequem von zu Hause aus und ohne finanzielle Investitionen.